자동제어/제어공학 (나이퀴스트 선도 그리기 2)

나이퀴스트 선도에 아직 이해가 안오실텐데 자동제어에서 중요한 RHP에 Pole이 존재하면 시스템은 불안정해집니다.

따라서 OLTF인 L(s)를 알고있다면 Open loop pole을 알수 있고,

나이퀴스트 선도와 Open loop pole을 이용하여 Closed loop pole이 RHP에 존재하는지 알 수 있게 됩니다.

 

그럼 나이퀴스트 선도를 그리는 법을 알아야겠죠?

그전에 사상 개념에 대해 알아야 하는데, 사상은 쉽게 말해 A함수를 B라는 함수에 값을 각각대입해 C라는 새로운 그림을 그리는 것입니다.

예가 될수 있을지 모르겠지만 예를 들어보면

A함수 : y=x

B함수 : z=2y

가 있다고 합시다. x의 값을 1씩증가시키면  y의값도 1씩 증가하겠죠?

그러면 B함수에 얻은 y값을 대입해봅시다.

x=1일때 y=1 일때 z=2

x=2일때 y=2 일때 z=4

x=3일때 y=3 일때 z=6

x=n일때 y=n 일때 z=2*n

이렇게 되면 x의 값을 변화시켜 얻은 y의 값을 B함수에 대입해 얻은 y,z값으로 그림이 그려집니다.

위 그림처럼 그려지는 그림을 나이퀴스트 선도에 비유할 수 있고, 나이퀴스트 선도의 특정 조건을 만족한다면

Closed loop RHP Pole이 존재하는지 알 수 있습니다.