내 머릿속

1. python 노드import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import Stringclass PubSubNode(Node): def __init__(self): super().__init__('pub_sub_node') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) self.subscription = self.create_subscription(String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback) ..

이번 글은 Isaac sim 4.2 환경에서 기본적인 주행 ROS topic 인 Twist 타입의 /cmd_vel을 4륜 모바일로봇에 적용하는 예제입니다.Action Graph 불러오기Isaac Utils -> Common Omnigraphs -> Diffrential ControllerRobot Prim에서 Add로 로봇을 선택해줍니다. (저는 jackal)바퀴 반지름과 바퀴간 거리를 설정.Action 그래프 수정새로 생성된 Action Graph인 diffrential_controller 그래프를 열어줍니다.우선 ROS2 Subscribe Twist 노드를 추가하고다음과 같이 연결해줍니다. 기존에 On Playback Tick에서 Diffrential Controller로 연결된 간선은 우클릭으로 D..

1. Workspace 만들기mkdir -p /ros2_ws/srccd ros2_ws/srcgit clone -b https://github.com/ros/ros_tutorials.gitcd ..rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -ycolcon build 결과Starting >>> turtlesimFinished  2. 패키지 만들기cd srcros2 pkg create --build-type ament_python basic_pkgcd ..colcon build or colocn build --packages-select basic_pkgsource install/setup.bash