내 머릿속

1. python 노드import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import Stringclass PubSubNode(Node): def __init__(self): super().__init__('pub_sub_node') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) self.subscription = self.create_subscription(String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback) ..

1. workspace 생성mkdir -p colcon_ws/src 2. 파이썬 패키지 생성ros2에서는 패키지의 build_type을 설정함으로써 setup.py형태로 패키지 관리를 할것인지 package.xml 형태로 할것인지 결정.ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_pkg 3. 빌드colcon build --symlink-install 4. 패키지 sourcesource install/local_setup.bash

1. Workspace 만들기mkdir -p /ros2_ws/srccd ros2_ws/srcgit clone -b https://github.com/ros/ros_tutorials.gitcd ..rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -ycolcon build 결과Starting >>> turtlesimFinished  2. 패키지 만들기cd srcros2 pkg create --build-type ament_python basic_pkgcd ..colcon build or colocn build --packages-select basic_pkgsource install/setup.bash

import numpy as nparr = np.array([[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]) # 3x3result_row = np.minimum.reduce(arr,axis=1) # [1 4 7] # 각 행의 최솟값 result_col = np.minimum.reduce(arr,axis=0) # [1 2 3] # 각 열의 최솟값result = np.minimum.reduce(arr) # [1 2 3] 전체 배열의 최소값

#! /usr/bin/env python ROS패키지 내 scripts파일들에 항상 등장하는 이 주석은 '쉬뱅'이라 한다. 쉬뱅(Shebang)은 뭘까? #!