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[DGPRM]Disk-Graph Probabilistic Roadmap 논문 구현 -1-

1. DGPRM (Disk-Graph PRM)확률적 로드맵 방법인 PRM기법의 상위버전이라고 생각해서 논문을 읽기 시작했고 코드로 구현을 하고있다.기존 PRM과의 차이점이 있다면 장애물(즉, Occupancy Grid map)을 고려해 Bubble형태의 Disk-Graph를 구성하게 되어 장애물과의 충돌이 적은 경로를 Path Planning할 수 있다는 장점이 있다. Process는 간략하게 다음과 같다.1. 시작 노드의 정보를 Bubble크기로 그래프에 추가한다.2. 무작위 샘플링을 진행하고 Edge & Vertex의 Validity를 체크해 Graph에 추가한다.3. 샘플링을 했음에도 불구하고 Goal까지 Path가 만들어지지 않는다면 재 샘플링을 진행한다.4. 재샘플링은 Exponential di..
자율주행/Path Planning 2024. 5. 22. 22:29
[Path Planning]Probablistic Roadmap method(PRM)

PRM (확률적 로드맵 방법) 확률적 로드맵 방법은 장애물이 존재하는 임의의 Map 상에서 경로계획하는 방법이다. 하지만 많고 많은 경로계획 방법중에는 Artificial Potential Field나 잘 알려진 A*알고리즘 등이 존재한다! 경로계획에 조금이라도 관심이 있다면 Potential Field가 유려한 곡선경로 및 장애물 회피 성능을 보장하고, A* 알고리즘은 같은 환경에서 일정한 최적경로를 도출한다는 사실을 알고 있을 것이다. 하지만 위의 두 알고리즘은 치명적인 단점이 존재한다. A* : 탐색시간이 길다. APF(Artificial Potential Field) : Local minimum에 빠진다면 아무리 시간이 흘러도 경로가 도출되지 않는다. 이를 확률적 경로탐색법 중 하나인 PRM으로 ..
자율주행/Path Planning 2024. 4. 22. 15:55
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