내 머릿속

이번에는 지난 포스트에 이어 비선형 제어기 중 하나인 Feedback Linearization에 대해 더 소개해보겠습니다. 2차 비선형 시스템저번에는 단순한 1차 비선형 시스템이여서 FL의 제어입력 식이 단순하게 설계 될 수 있었습니다. 1차 비선형 시스템의 경우 $\dot x = v$ 와 같은 꼴로 만들어지는 제어입력 $u$를 설계하고,$v$가 어떤 에러에 비례한 제어입력꼴을 갖도록 하는 최종 제어입력을 설계하면 됐었습니다. 2차 시스템의 경우는 우선$ \dot x_1 = x_2$$ \dot x_2 = v$ 와 같은 꼴을 가지도록 하는 u를 설계하는게 먼저고, 이후에 $v=-K_1 x_1 - K_2 x_2$와 같이 두게 되면 시스템의 상태를 안정화시키는 제어입력이 완성됩니다. 예제$\dot x_1 = ..

비선형 제어기는 대표적으로 3가지 정도가 존재합니다. 1. Feedback Linearzation(궤환 선형화)2. BackStepping(백스테핑)3. Sliding Mode Control(슬라이딩 모드 제어) 오늘은 이 중 Feedback Linearization에 대해서 작성해 보겠습니다. 1. 쉬운 개념Q. 어떠한 시스템이 비선형 항을 가지고 있고 그 성분을 모두 알수 있다면?A. 제어입력에서 이를 상쇄해주어 선형시스템으로 만들고, 목표값으로 수렴하게 하는 제어입력을 설계한다! 입니다. 제어입력이 포함시켰을 때의 시스템을 Closed-loop dynamics , 혹은 Closed-loop system, Error dynamics라고 할 수 있습니다. 그렇다면 선형 시스템의 제어입력을 잘 설계해서$..