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내 머릿속

[Ubuntu 22.04] Isaac sim 4륜 모바일 로봇 ROS토픽 연동하기

이번 글은 Isaac sim 4.2 환경에서 기본적인 주행 ROS topic 인 Twist 타입의 /cmd_vel을 4륜 모바일로봇에 적용하는 예제입니다.Action Graph 불러오기Isaac Utils -> Common Omnigraphs -> Diffrential ControllerRobot Prim에서 Add로 로봇을 선택해줍니다. (저는 jackal)바퀴 반지름과 바퀴간 거리를 설정.Action 그래프 수정새로 생성된 Action Graph인 diffrential_controller 그래프를 열어줍니다.우선 ROS2 Subscribe Twist 노드를 추가하고다음과 같이 연결해줍니다. 기존에 On Playback Tick에서 Diffrential Controller로 연결된 간선은 우클릭으로 D..
자율주행 2025. 1. 31. 16:47
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