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[차량동역학]차량 횡방향 동역학 Vehicle lateral dynamics -1-

소개차량의 횡방향 동역학은 횡방향 제어기 설계시 가장 중요한 부분이다. 종방향 제어의 경우 비교적 단순한 반면, 횡방향 제어는 살짝 복잡해진다. 운동방정식동역학은 다음과 같은 두 가지 운동방정식으로 표현이 가능하다.차량의 횡방향 움직임은 병진(translation)과 회전(rotation)이 모두 있기 때문에 다음과 같이 표현된다.[1] $F = ma_y$ [2] $M = I_z \alpha$ 위의 그림에서 $\beta = \psi$이고, $\delta_f = \delta$라고 하겠다. 운동방정식을 확장하면[1]번 식은 [1-1]$F_yf + F_yr = m (\ddot y + V_x \dot \psi)$ 으로 표현되고,[2]번 식은 [2-1]$F_{yf} l_f - F_{yr} l_r = I_z \dd..
자율주행 2025. 3. 4. 16:51
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