내 머릿속

가끔 터미널(terminator)에서 e 와 같은 텍스트가 뜨면서 키가 안먹을때가 있다.이는 우분투의 이모지 단축키와 겹쳐서 생기는 문제인데, 이를 삭제 해주면 해결된다. 터미널에서 다음 명령어를 입력하자.ibus-setup 그리고 Emoji annotation에 존재하는 키를 없에기 위해 ...를 클릭하고 단축키(Shortcut)을 지워주면 된다.

1. Update & Rebootsudo apt updatesudo apt upgrade ibus-hangulsudo reboot now 2.  Click "+" button3. Select Korean -> Korean(Hangul)4. Delete English5. Set Toggle Key6. Keyboard Shortcuts - > Typing - > Disable Two Things7. Sudo reboot now

청년 도약 계좌란?개인 소득 기준에 따라서 월 40~70만원을 납부하면 최대 2.4만원을 매칭해 지원, 이자소득에 대해서는 비과세 혜택을 제공하는 적금계좌이다.맘 편히 생각해서 월 70만원 한도내에서 자유롭게 납입가능한 만기 5년 적금상품이라고 생각하면 된다.올해 마땅한 적금 상품이 없고, 아래 가입 조건을 만족한다면 신청해보자.가입 조건가입 대상: 아래의 조건에 모두 충족한 자아쉽게도 소득없는 대학원생은 신청이 불가능합니다..만 19세 ~ 만 34세 청년개인소득요건, 가구소득요건을 모두 충족한 자 가입일 직전 3개년도 중 1회 이상 금융소득종합과세 대상이 아닌 자 은행별 금리가장 중요한 은행별 금리는 아래 그림과 같은데 자세한 내용은 아래 링크를 참고하자 https://portal.kfb.or.kr/c..

1. DGPRM (Disk-Graph PRM)확률적 로드맵 방법인 PRM기법의 상위버전이라고 생각해서 논문을 읽기 시작했고 코드로 구현을 하고있다.기존 PRM과의 차이점이 있다면 장애물(즉, Occupancy Grid map)을 고려해 Bubble형태의 Disk-Graph를 구성하게 되어 장애물과의 충돌이 적은 경로를 Path Planning할 수 있다는 장점이 있다. Process는 간략하게 다음과 같다.1. 시작 노드의 정보를 Bubble크기로 그래프에 추가한다.2. 무작위 샘플링을 진행하고 Edge & Vertex의 Validity를 체크해 Graph에 추가한다.3. 샘플링을 했음에도 불구하고 Goal까지 Path가 만들어지지 않는다면 재 샘플링을 진행한다.4. 재샘플링은 Exponential di..

1. Workspace 만들기mkdir -p /ros2_ws/srccd ros2_ws/srcgit clone -b https://github.com/ros/ros_tutorials.gitcd ..rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -ycolcon build 결과Starting >>> turtlesimFinished  2. 패키지 만들기cd srcros2 pkg create --build-type ament_python basic_pkgcd ..colcon build or colocn build --packages-select basic_pkgsource install/setup.bash

import numpy as nparr = np.array([[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]) # 3x3result_row = np.minimum.reduce(arr,axis=1) # [1 4 7] # 각 행의 최솟값 result_col = np.minimum.reduce(arr,axis=0) # [1 2 3] # 각 열의 최솟값result = np.minimum.reduce(arr) # [1 2 3] 전체 배열의 최소값

PRM (확률적 로드맵 방법) 확률적 로드맵 방법은 장애물이 존재하는 임의의 Map 상에서 경로계획하는 방법이다. 하지만 많고 많은 경로계획 방법중에는 Artificial Potential Field나 잘 알려진 A*알고리즘 등이 존재한다! 경로계획에 조금이라도 관심이 있다면 Potential Field가 유려한 곡선경로 및 장애물 회피 성능을 보장하고, A* 알고리즘은 같은 환경에서 일정한 최적경로를 도출한다는 사실을 알고 있을 것이다. 하지만 위의 두 알고리즘은 치명적인 단점이 존재한다. A* : 탐색시간이 길다. APF(Artificial Potential Field) : Local minimum에 빠진다면 아무리 시간이 흘러도 경로가 도출되지 않는다. 이를 확률적 경로탐색법 중 하나인 PRM으로 ..

Why are you running ? 러닝을 하는 이유는 사람마다 모두 다를것이다. 필자는 러닝을 하는 이유가 총 n가지 있다. 하루 30~40분 심장박동이 빠를정도로 유산소 운동을 할때의 효과를 얻기 위해 체지방의 감량을 위해 혹시 당신은 무엇을 위해 러닝을 하는가. 그리고 더 중요한 꾸준한 러닝을 하기 위해서는 어떻게 해야하는가에 대해 내 생각을 말해보고자 한다. 러닝을 꾸준하게 하기 위해서는 어떻게 해야할까? 본인은 체육 전공자가 아니기 때문에 정확한 지식이 아님을 명시합니다. 지금까지 내가 러닝을 꾸준하게 하기 위해 알아본 것들을 말해보고자 한다. 1. 러닝을 하기 좋을때 러닝은 언제하는것이 좋을까? 밥먹고? 밥먹기전에? 망설여지지 않는가? 아래의 설명은 당신의 망설임을 조금이나마 줄여보고자 논..