내 머릿속

1. python 노드import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import Stringclass PubSubNode(Node): def __init__(self): super().__init__('pub_sub_node') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) self.subscription = self.create_subscription(String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback) ..

1. workspace 생성mkdir -p colcon_ws/src 2. 파이썬 패키지 생성ros2에서는 패키지의 build_type을 설정함으로써 setup.py형태로 패키지 관리를 할것인지 package.xml 형태로 할것인지 결정.ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_pkg 3. 빌드colcon build --symlink-install 4. 패키지 sourcesource install/local_setup.bash