내 머릿속

PRM (확률적 로드맵 방법) 확률적 로드맵 방법은 장애물이 존재하는 임의의 Map 상에서 경로계획하는 방법이다. 하지만 많고 많은 경로계획 방법중에는 Artificial Potential Field나 잘 알려진 A*알고리즘 등이 존재한다! 경로계획에 조금이라도 관심이 있다면 Potential Field가 유려한 곡선경로 및 장애물 회피 성능을 보장하고, A* 알고리즘은 같은 환경에서 일정한 최적경로를 도출한다는 사실을 알고 있을 것이다. 하지만 위의 두 알고리즘은 치명적인 단점이 존재한다. A* : 탐색시간이 길다. APF(Artificial Potential Field) : Local minimum에 빠진다면 아무리 시간이 흘러도 경로가 도출되지 않는다. 이를 확률적 경로탐색법 중 하나인 PRM으로 ..

1. YOLOv5 Package Install cd /src git clone https://github.com/mats-robotics/detection_msgs.git git clone --recurse-submodules https://github.com/mats-robotics/yolov5_ros.git cd yolov5_ros/src/yolov5 pip install -r requirements.txt # install the requirements for yolov5 2. Build Package cd catkin build yolov5_ros # build the ROS package cd /src/yolov5_ros/src chmod +x detect.py 3. CUDA Install ht..

#! /usr/bin/env python ROS패키지 내 scripts파일들에 항상 등장하는 이 주석은 '쉬뱅'이라 한다. 쉬뱅(Shebang)은 뭘까? #!

1. 빛의 조사 방향 빛을 조사하는 방향은 '위에서 아래', '아래서 위' 두가지 경우가 있다. - 위에서 아래로 조사 상대적으로 크기가 큰 형상을 제작하는 적층제조 장치에 많이 사용 - 아래에서 위로 조사 크기가 작은 제품을 주로 제작( 중력때문에 큰제품은 제작 힘듬 ), 제작속도가 상대적으로 빠르고 층의 성형이 용이한 규제액면방식 및 투명창을 통해 빛을 아래에서 위로 조사함 2. 적층판의 이송방향 성형과정이 종료되면 만들어진 제품을 적층판에서 쉽게 제거할 수 있도록 성형 과정에서 광 경화성 수지 내부에 위치하고 있던 적층판이 수지 밖으로 이송. - 적층판이 위에서 아래로 이송되는 경우 빛을 위에서 아래로 조사, 경화되지 않은 재료들이 다시 아래로 흘러내려 재활용 될 수 있도록 구멍이 촘촘하게 뚫려진 ..

1. 레이저 주사에 의한 오차 - 주사위치의 정확성 주사기구의 주사변형 특성과 그것을 보정하는 소프트웨어와의 종합 정밀도에 의존 - 주사위치의 재현성 다수의 레이저 주사 시에 주사 위치의 재현성이 보장되지 않으면, 주사 위치의 보정작업이 무의미. - 광 경화성 수지 액면 높이의 안정도(액면높이가 오차있으면 주사보정이 의미 없어짐) 수지 액면 상에서 주사거리 x = 주사각 theta * 주사중심과 액면 사이의 거리 L x = theta*L 따라서 액면 높이의 안정성이 주사정밀도 유지에 있어 매우 중요하다. - 동적 주사 궤적의 정확성 주사기구가 충분한 응답 속도와 추종성을 갖추고 있어야 한다. 그렇지 않으면 곡선을 노광할 때 정확히 묘사되지 않음. 2. 컬의 발생과 지지대 - 컬(curl, 변형/휘어짐) ..

1. 액조 광경화 공정 ( Vat Photopolymerization ) Chuck Hull에 의해 개발된 기술로 광중합 반응에 의하여 액조 내에서 액상 광경화성 수지가 선택적으로 경화되는 적층제조 공정으로 정의. Vat(용기)안에 담긴 액체상태의 광 경화성 수지에 적절한 파장을 갖는 빛(자외선)을 주사하여 선택적으로 경화시켜 층을 형성, 이를 반복하여 3차원 형상 성형 광학적으로 해상도 및 정밀도가 매우 높은 빛 만들 수 있음. > 다른 적층제조 공정에 비해 정밀도 비교적 우수 2. 광 경화성 수지(photopolymer)의 기본 구성 광 개시재, 단량체, 중간체, 광 억제제 및 기타 첨가제로 구성 광 개시제는 특정한 파장의 빛을 받으면 반응하여 단량체와 중간체를 고분자로 변화시키는 역할을 하여 광 경..

1. 제품제작 - 앞의 단계에서 만들어진 데이터를 전송 받아 제품을 제작 - 제품 제작과정이 높은수준으로 자동화되어있음. - 형상크기, 단면 개수, 사용재료, 적용되는 공정, 성형정밀도 설정에 따라 시간 결정 ( 형상복잡한것은 문제 X ) 후처리 공정 - 그대로 사용되기도 하지만 대부분의 경우 적절한 후처리 공정을 통함. - 세척, 지지대 제거, 표면 다듬질, 도색, 기계 가공 및 기타 후처리 - 세척 : 성형되지 않은 재료 제거, 액체재료는 세척액 이용, 분말재료는 단순히 분말 제거, 제거된 재료는 다시 사용됨. - 지지대 제거 : 플라스틱 등 기계적 강도 크지 않은 애들은 니퍼등으로 제거 , 금속은 공작기계로 제거, 열로 제거되는 애들도 존재. - 표면 다듬질 : 사포등의 연마작업, 플라스틱은 에탄올..

1.적층제조기술의 장점과 한계 - 장점 3차원 설계 CAD데이터가 있는 겨웅 복잡한 단면형상을 갖는 제품을 금형 없이 제작 가능 형상변경이 필요한 경우 원래의 CAD데이터 수정만으로 즉시 제품 제작 가능 상대운동이 필요한 부품들로 구성된 제품 제작시 별도의 조립없이 한번에 제작이 가능 - 단점 및 한계 제작시간이 기존 제작방법들에 비해 상대적으로 느림 제품의 제작 비용이 비싸다 후처리 공정이 필요한 경우가 많다. ( 서포트 제거 등) 한번에 한정된 수량의 제품만 생산 가능 > 연속생산이 어렵다 제작제품의 크기 한계 존재 적층제조 특성으로 기계적 물성이 약함 2. 적층제조공정의 이해 1. CAD 데이터( 모델링, 스캐닝 ) 2. 데이터 변환 및 전송 ( 오류검사[층 높이 등], 지지대[support] 생성..